単純な制御入力を使用したソフトロボットグリッパーの汎用性を実証している研究が多く報告されています。ソフトマテリアルを使用したグリッパーは、工場、医療などの分野での適用が期待されているからです。しかし、これらのグリッパーは、大きな物体を高強度に掴むことに対しては、未だ課題に直面しています。
本論文では、既存のソフトグリッパーの特性を強化し、新しい機能を生成するために、流体エラストマーアクチュエーターとヤモリにヒントを得た接着剤の組み合わせを研究した結果を報告しています。
粘着力が制限されている岩石または汚れた表面では、グリッパーは空気圧で作動するエラストマーグリッパーの機能を保持し、性能の低下は測定されません。ヤモリにヒントを得た接着剤のユニークな特性を使用するための設計戦略が提示されます。
流体エラストマーアクチュエータを、関連する関節トルクを持つ一連の関節としてモデル化することにより、ヤモリにヒントを得た接着剤のユニークな特性を活用するアクチュエータを設計しました。実験では、他のアクチュエータと比較して、より低い圧力でより高い強度が示されたと主張しています。
エネルギー入力を減らし、グリップ強度を高めることで、ソフトロボットの使用を産業オートメーションやその他のアプリケーションに拡大することができます。他のソフトアクチュエータに対しても同じような思想の機構が適用されるかもしれません。
[1] : Glick, P., Suresh, S. A., Ruffatto, D., Cutkosky, M., Tolley, M. T., & Parness, A. (2018). A soft robotic gripper with gecko-inspired adhesive. IEEE Robotics and Automation Letters, 3(2), 903-910.
