ミシガン州立大学らの研究チームが、進行波の動きを利用して、パイプラインなどの複雑で制約のある環境で移動する、新しい空気圧式ソフトヘビロボットを提案し、その研究成果をIEEE Robotics and Automation Lettersに寄稿しています。
ロボットはモジュール式であり、4つの空気チャネルを使用した独自の空気圧システム設計を採用しています。ロボットは3Dプリントされているため、低コストで簡単に構築できる点が特徴だそうです。各モジュールの曲げ挙動の有限要素モデリングはANSYSで行われ、6つのモジュールで構成されるロボットの動的動作は、SOFAでさらにモデル化されています。特に、ロボットの移動速度は、圧力とともに増加し、摩擦係数とともに減少することがわかっており、通常の物理モデルと同じです。
ヘビ型ロボットのプロトタイプに関する広範な実験結果は、モデル予測とよく一致しており、さまざまな直径のパイプ内を移動したり、鋭い曲がり角などの困難な形状を含む、制約されたパイプライン環境で移動する機能も示しています。
Follow @aurordesign [1] : Qi, X., Shi, H., Pinto, T., & Tan, X. (2020). A Novel Pneumatic Soft Snake Robot Using Traveling-Wave Locomotion in Constrained Environments. IEEE Robotics and Automation Letters, 5(2), 1610-1617.
