熱線切断は、材料を彫るために使用される製造技術で、従来の機械は直線のワイヤーに依存しているため、区分的に刻まれた表面の作成に制限があります。
ETHチューリッヒ校らの研究チームは、デュアルアームロボットのセットアップを利用して、柔軟な加熱ロッドが材料を切断するときに、形状をアクティブに制御する方法を提案し、その成果を2020年度のSIGGRAPHに寄稿しています。
この設定では形状の自由度が非常に高くなりますが、これを効果的に使用するには、3つの密結合した副問題について同時に推論する必要があります。1）ロッドの形状とスイープする表面がロボットの動きによって制御される方法をモデリングする。 2）弾性ロッドの平衡形状によってスイープされた一連のサーフェスを通じてターゲット形状を近似。 3）ロボットを変形可能なツールで目的のスイープを作成するよう、衝突のないモーション軌跡を生成します。
3つのサブ問題すべてに統一された方法で対処するロボット熱線切断の計算フレームワークを提示しているとしています。
ロボット製作システムで生成された一連のシミュレーション結果と物理的アーチファクトに対するアプローチを評価します。
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