昨今、様々な形のソフトロボットが提案されており、業界的にも非常に多くの研究がなされています。
本論文では、日常の物体を動かすのに適した、ソフト平面アクチュエータを提案しています。アクチュエーターは、背面が接着剤の付いた1つ以上の膨張するポーチ（小さな袋）で構成され、正方形、円、リボンはすべて製作可能であり、変形も可能と主張しています。直線、回転、などの複雑な動きを作ることができ、プログラマブルな制御も可能だそうです。
同時に本論文のユニークなポイントとして、実際に制作したプロトタイプを用いて、ユーザー調査を兼ねた子供向けの折り紙の実践的なワークショップを開催していますので、データとしても信憑性が高いものがあります。
また、量産を容易にするために、アクチュエータ用の安価な材料を使用していますので、ソフト/フレキシブルロボットコンポーネントが迅速かつ安価に拡張できる未来を構想できると主張しています。
[1]:Niiyama, R., Sun, X., Yao, L., Ishii, H., Rus, D., & Kim, S. (2015, January). Sticky actuator: Free-form planar actuators for animated objects. In Proceedings of the Ninth International Conference on Tangible, Embedded, and Embodied Interaction (pp. 77-84). ACM.
